Regelwerk zum RoboCupFH
Donnerstag, Oktober 26, 2006
Grundregeln
- G1: Was nicht verboten ist, ist erlaubt
- G2: Der Tisch bleibt unberühr
- G3: Es dürfen keine externen, absichtlich beigefügten Kräfte auf den Roboter einwirken (Wind etc.
- G4: Der gegnerische Roboter darf nicht (absichtlich) zerstört werde
- G5: Allgemeine Grundlage sind die RoboCup Junior 2004 SOCCER Regeln (http://www.robocup.org)
Spielregeln
- S1. Spieldauer: 2 x 90 Sek. mit Seitenwechsel
- S2: Es wird „1 gegen 1“ gespielt.
- S3: Es gibt 2 Halbzeiten mit je 90 Sekunden. Die Pause zwischen den Halbzeiten beträgt maximal eine Minute.
- S4: Falls nach 2×90 Sek. kein Sieger ermittelt wurde, wird 90 Sekunden um ein Golden Goal gespielt, wird auch hier keine Entscheidung gefunden, folgen abwechselnd 5 Elfmeterversuche von den 5 neutralen Punkten, dabei gilt ein Zeitlimit von 20 Sekunden pro Versuch. Dabei wird der Roboter jeweils vom Schiedsrichter an beliebiger Position auf der Mittellinie gestellt – jeweils ausgerichtet auf das gegnerische Tor. Gibt es auch nach dieser Elfmeterrunde keine Entscheidung, wird gelost.
- S5: Jedes Team hat vor dem Spiel, sowie in der Halbzeit, max. eine Minute Zeit, den Roboter zu initialisieren, dabei gibt der Schiedsrichter an, welcher Roboter auf welches Tor schießt. Bei Spielstart wird jeder Roboter von einem Teammitglied gestartet. Das Startsignal kommt vom Schiedsrichter.
- S6: Beim Start und nach jedem Tor wird der Ball durch den Schiedsrichter in die Mitte des Feldes, die Roboter durch je ein Teammitglied direkt vor das eigene Tor gestellt.
- S7: Während des Spiels darf nur der Schiedsrichter über die Spielfeldumrandung greifen, Ausnahme sind die Initialisierung, das Starten des Roboters am Anfang jeder Halbzeit und Neustart nach einem Tor. Greift ein Teammitglied trotzdem ein, hat die gegnerische Partei das Spiel automatisch gewonnen.
- S8: Bei einem Foul, Verhaken der beiden Roboter oder ähnlichem stellt der Schiedsrichter beide Roboter auf der Höhe der Verkeilung mit der Front zur Wand ( sie stehen also mit dem Rücken zueinander ). Der Ball wird genau zwischen die beiden Roboter platziert. Nun wird das Spiel fortgeführt.
- S9: Bei aktueller Langeweile darf der Schiedsrichter nach freiem Ermessen den Ball, einen oder beide Roboter auf den nächstgelegenen neutralen Punkt setzen.
- S10: Definition Tor: Der Ball muss die Rückwand der Toreinbuchtung berühren
- S11: Ist ein Roboter nicht mehr funktionsfähig, bleibt er auf dem Spielfeld stehen, bis die aktuelle Halbzeit vorüber ist.
- S12: Drohnen sind nicht erlaubt.
Irreführungen
- I1: Es dürfen keine absichtlich verlorenen Teile auf dem Tisch platziert werden
- I2: Das Signal des Balles darf nicht simuliert werden - da die Roboter aus Brandenburg als Abstandssensoren mit Infrarotsendern arbeiten, heisst das hier: zusätzliche Infrarotquellen müssen gepulst werden.
- I3: Die Torsignale dürfen nicht simuliert werden
Roboter und Spielfeld
- R1: Über jedem Tor befindet sich ein IR-Beacon (100 Hz bzw. 125 Hz unterschiedlich für die beiden Tore). Die IR-Beacon sind jeweils 25 cm über dem Tor angebracht.
- R2: Die Größe der Roboter im Urzustand ist auf die Fläche einer DIN-A4-Seite beschränkt, dieses gilt auch für die beweglichen Teile – wenn ein klappbarer Greifarm installiert ist, darf der Greifarm nach dem Ausfahren maximal 5cm über das DIN A4 Blatt herausragen.
- R3:Zur kontrollierten Ballführung sind zwei Mechanismen erlaubt: R3.1 oder R3.2
- R3.1: An der Front dürfen zwei Kabelbinder oder Legoleisten angebracht sein, um den Ball besser kontrollieren zu können, diese dürfen maximal 75% des Balldurchmessers lang sein. Der innere Abstand zwischen den Kabelbindern / Legoleisten darf sich nach vorne nicht verjüngen, es sind ein offener Winkel bzw. parallele Abstände erlaubt. Zusätzlich dürfen die Leisten seitlich gesehen nur so viel verdeckten, dass der Ball immer noch mindestens 50% frei sichtbar ist. Mit dieser Art von Ballführung ist eine Fahrt mit Ball erlaubt. Jede weitere Massnahme, den Ball festzuhalten (z.B. Tape), gilt als „Ballkäfig“.
- R3.2: Es darf an der Front ein Ballkäfig installiert werden, den der Roboter senken darf (und somit den Ball am Roboter sichert). Wird der Ballkäfig vom Ball entfernt, muss sich zunächst der Roboter etwa 10 cm (einen Handbreit) vom Ball entfernen, um somit dem gegnerischen Roboter die Möglichkeit zu geben, den Ball unter Kontrolle zu bringen, bevor auf das Tor geschossen wird. Wird der Ball zu lange kontrolliert, wird der Roboter ohne Ball vom Schiedsrichter willkürlich auf einen neutralen Punkt gesetzt. Der Ball bleibt am Platz liegen.
- R4: Sobald der Roboter den Ball im Ballkäfig hat, kann dieser sich mit dem Ball maximal für 3 Sekunden frei bewegen. Nach Ablauf der 3 Sekunden muss dieser sich vom Ball eine Handbreit entfernen und 1 Sekunden stehend warten, bevor zum Schuss angesetzt wird.
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