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Die AKSEN-Lib 0.970 behebt einen Fehler der Infrarotdetektion beim Multitasking und stellt auf SDCC Version 2.6.0 um. Wir empfehlen den Umstieg und haben die Bibliothek mit einer Migrationsanleitung für Windows (Dank an Christoph Paschen) auf http://ots.fh-brandenburg.de/aksen bereitgestellt.
Categories: AKSEN, RobotBuildingLab
Ziel der Arbeit ist die Untersuchung einer automatischen Erzeugung von Bewegungsmustern für gegebene Robotermorphologien am Beispiel des ELFE-Laufroboters. Hierzu ist der Stand der Forschung auf dem Gebiet des maschinellen Lernens sensomotorischer Rückkopplungen mit Gütefunktional, die möglichen Repräsentationen von Bewegungsmustern und deren Lernalgorithmen im Überblick darzustellen.
Der Schwerpunkt der Arbeit liegt in der Untersuchung der Anwendung von Evolutionären Algorithmen, insbesondere Genetischem Programmieren auf die Problemstellung. Die gewonnenen Erkenntnisse sind in ein prototypisches System mit einem realen Roboter umzusetzen. Hierbei ist auf Modularisierung und die Möglichkeit zur Weiterentwicklung Wert zu legen. Wenn möglich, sollten Hypothesen über den Evolutionsverlauf am realen System aus einer Simulation abgeleitet und im Experiment evaluiert werden.
Abgabe: 29.11.2006 Kolloqium: 18.12.2006
Betreuer: Dipl.-Inform. Ingo Boersch, Prof. Dr.-Ing. Jochen Heinsohn
Downloads: Diplomarbeit A1-Poster
Categories: Abschlussarbeiten, Maschinelles Lernen
Die Motortreiber des AKSEN erlauben eine höhere Spannung als 9V. Oliver Dreschke zeigt in seinem Beitrag eine detailiierte Umsetzung durch Trennen der Treiber von Vcc2 und Versorgung mit einer eigenen Motorspannung.
aksen_erweiterung_staerkere_motoren.pdf
Damit möglich: 3×12V Getriebemotoren von Conrad mit der Artikelnummer 221936 - 62. Mit Sicherungen versehen, da sie ~1,29A ziehen können, wenn man auf maximaler Stufe die Räder blockiert/festhält.