Wegplanung und Fahrt autonomer mobiler Systeme in geometrischen Karten am Beispiel von Zellzerlegungsverfahren

Zielsetzung der Arbeit ist die selbständige Navigation eines simulierten Roboters vom Typ Pioneer in einer vom Anwender erstellten Karte durch Zuweisung von Zielpunkten. Schwerpunkt der Arbeit ist die Diskussion von Verfahren zur Pfadplanung, sowie die prototy-pische Umsetzung einer Methode zur exakten Zerlegung des Freiraumes mit anschließender Pfadsuche im resultierenden Graphen. Besonderer Wert wird hierbei auf die Darstellung der Verarbeitungsschritte von der internen Karte bis zur Folge der Wegpunkte gelegt. Die gefun-denen Wegpunkte sind unter der Annahme fehlerfreier Aktorik und Sensorik in der Simulati-on abzufahren, eine eigene Registrierung ist nicht notwendig. Als Systemumgebung soll Saphira mit dem zugehörigen Simulator genutzt werden. Notwen-dig ist dafür eine Anbindung der Planungs- und Steuerungskomponente an bzw. in Saphira. Die Erstellung der internen Karte des Roboters und der korrespondierenden simulierten Um-welt kann durch eine Applikation unterstützt werden. Die Funktionsfähigkeit des Gesamtsys-tems ist durch geeignete Experimente nachzuweisen.

Kolloquium: 29.08.2008

Betreuer: Dipl.-Inform. I. Boersch, Prof. Dr.-Ing. J. Heinsohn

Download: A1-Poster, Diplomarbeit