GeneFlower - Evolution sensomotorischer Kopplungen

Dienstag, Juni 22, 2010

GeneFlower - Evolution sensomotorischer Kopplungen (Hausarbeit)

Zur Demonstration adaptiver Fähigkeiten evolutionärer Systeme entwarf, konstruierte und programmierte Stephan Dreyer das autonome Systeme GeneFlower, das mit einem genetischen Algorithmus eine Mehrzieloptimierung in Richtung eines hohen Lichteinfalls bei wenig Energieverbrauch löst. Umgesetzt wurde ein steady-state GA mit Turnierselektion, altersabhängiger Ersetzungsselektion, 1-Punkt-Crossover und Integermutation. Programmiert wurde in C für das Mikrocontroller-Board AKSEN.

Der Funktionsnachweis wurde durch Fitnessprotokollierung bei stabiler Umwelt erbracht, aber auch bei dynamischer Umwelt reagiert das System wie erwartet mit einer ständigen Anpassung. Das gilt nicht nur für die Änderung des Lichteinfalls, sondern insbesondere auch bei Änderung der Aktorik durch Motorausfall, mechanische Änderung oder Verwickeln der Zugseile.

Intrinsisches Ziel des Systems ist: "Ich stehe in der Sonne und tue nichts".

Download: 2010-06-06 Stephan Dreyer - GeneFlower.pdf