Maschinelles Lernen am Laufroboter ELFE - KI-Projekt WS 2004/2005

Zusammenfassung

Es ist ein schnelles Bewegungsmuster für den elfbeinigen Roboter ELFE zu erzeugen, dazu sind verschiedene aus der Vorlesung bekannte Verfahren einzusetzen.

Projektziel

Der elfbeinige Roboter ELFE wurde konstruiert, um eine definierte Morphologie beim Testen der automatischen Erstellung von Bewegungsmustern einsetzen zu können. Insbesondere verbietet der Roboter vermutlich die manuelle Erstellung eines exzellenten Bewegungsmusters und zwingt so zu automatischen Verfahren.
Ziel des Projektes ist die Anlage einer Bibliothek ladbarer Bewegungsmuster für diesen Roboter, insbesondere zur schnellen Fortbewegung. Es ist weiter zu prüfen, ob erfolgreiche Muster durch Rotation für andere Richtungen der Bewegung anwendbar sind. Dabei sollen verschiedene Ansätze zum Einsatz kommen, ein Extrem wäre z.B. die manuelle Erzeugung eines Musters. Voraussetzung für den Vergleich ist eine Testumgebung aus Hard- und Software, die im ersten
Projektabschnitt erstellt wird.

komplette Aufgabenstellung

Ergebnisse

Der Umfang des Versuchsaufbaus war für ein Projekt zu groß, so dass als wesentliches Projektergebnis der Versuchsaufbau in Hard- und Software realisiert wurde. Es können damit automatisch Individuen im Evolutionsprozess erzeugt und auf der ELFE evaluiert werden.

Dokumentation der Lösung
A1-Poster der Projektgruppe
Kurzvortrag zur Mitte des Projektes
Film eines handcodierten Bewegungsmusters (10 MB)

Programm und Quellen (für Visual-C 6.0, AKSEN-Bibiliothek 0.965)