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Bachelorarbeit von Sergey Gerasimov

Mittwoch, März 30, 2022

Funktionsweise und Evaluation der adaptiven probabilistischen Lokalisierung AMCL in NAV2

Diese Arbeit befasst sich mit der Inbetriebnahme eines Turtlebot3-Roboters und der Evaluation eines Moduls der Navigationskomponente NAV2 im Gesamtsystem ROS2/Foxy. Das Modul ist die Lokalisierungskomponente AMCL, das in Open Source einen adaptiven Partikelfilter realisiert. Der Quelltext der zu evaluierenden Komponente liegt also vor und kann zur Einsichtnahme, ggf. sogar durch eigenes Kompilieren herangezogen werden.

Die Arbeit liefert eine eingehende Beschreibung der Funktionsweise und Einbettung von AMCL sowie eine Beurteilung der Leistungsfähigkeit anhand von Experimenten im Simulator Gazebo als auch mit dem realen Roboter. Mit den durch SLAM erstellten Karten werden sowohl das Kidnapped Robot-Problem als auch das Wake Up-Problem evaluiert, jeweils mit korrekter oder leicht fehlerhafter Karte.

Im Ergebnis trat bei jeweils 5fach-wiederholten Versuchen eine maximale Dauer bis zur korrekten Lokalisierung von knapp 3 Minuten auf.

Kolloqium: 30.03.2022

Betreuer: Dipl.-Inform. Ingo Boersch, Prof. Dr.-Ing. Jochen Heinsohn

Download: A1-Poster

Kidnapped Robot-Problem mit dem realen Roboter

Categories: Abschlussarbeiten, AMS-Projekte, RobotBuildingLab

LEGO League 2022 an der THB entfällt

Dienstag, März 29, 2022
2022 FLL Challenge und FLL Explore an der THB entfällt
Wir haben wirklich lange und intensiv diskutiert. Auf der einen Seite hängen wir natürlich sehr an der FIRST LEGO League, die wir ja von Beginn an 20 Jahre intensiv und aktiv begleitet haben. Auf der anderen Seite kostet uns das viel Zeit und Aufwand, den wir in diesen ohnehin nicht gerade aufwandsarmen Zeiten stemmen müssten.

Wir haben uns daher dazu durchgerungen, zumindest in dieser Saison nicht dabei zu sein.


An alle Teams und Mitstreiter, Euch die besten Wünsche für eine erfolgreiche Saison und vielen Dank für Euren Einsatz.
Ein Foto aus der ersten LEGO League in Brandenburg 2002:


Categories: AMS-Projekte, LEGO League, RobotBuildingLab