Dienstag, August 24, 2004
Zustandsraum des 9-7-4-Liter-Weinkrügeproblems
Dies ist einer der einfachen Zustandsräume des Weinkrügeproblems,
Konfigurationen mit anderen Volumina können weit über hundert Zustände
erzeugen. Sie können die Zustände mit der linken Maustaste bewegen und
mit der rechten 'anpinnen', um einen besseren Überblick zu gewinnen. Die
Kanten sind gerichtet, wobei der Quellknoten durch einen Punkt in seiner
Nähe gekennzeichnet ist.
Categories: Maschinelles Lernen
Dienstag, August 24, 2004
Lindenmayer Grammatiken
Arbeitsgruppe von Przemyslaw Prusinkiewicz an der University of Calgary
KI (Generative Grammatical Encoding)
Software
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L-System 4 (Windows) - Eingabe, Visualisieren, Mutieren von L-Systemen
[Timothy C. Perz]
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Lparser (Windows) von Laurens Lapre - Erzeugen von POVRay-Dateien aus
L-Systems (Bsp. siehe Bild)
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About Lsystems and
Lparser ... zu Lparser
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LGrammar
(Applet) - Eingabe, Visualisieren von L-Systemen [Thomas Bräunl]
Categories: Maschinelles Lernen
Download Flyer:
Das AKSEN-Board wurde 2003 im Bereich 'Technische Informatik' im
Fachbereich Informatik und Medien an der FH Brandenburg entwickelt und
befindet sich seitdem in der Anwendung in Robot Building Labs an
verschiedenen Fachhochschulen (u.a. Hannover, Brandenburg, Hamburg,
Dortmund ... ) und Universitäten.
Das AKSEN-Board realisiert 2 Anwendungsfälle:
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als eigenständiger Controller für reaktive Robots (ähnlich
6.270, RCX, NXT, Arduino, C-Control etc.)
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als Aktor- und Sensorserver in einem RCUBE -
System
Das AKSEN-Board tritt in unserem Labor die Nachfolge des 6.270-Boards an.
Durch die langjährige Erfahrung mit verschiedenen Controllern für
reaktive Roboter wurden von uns folgende Anforderungen definiert.
Besondere Eigenschaften
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preemptives Multitasking, Semaphore
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Servobank (max. 11 Servos)
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native Programmierung mit C-Compiler unter GPL
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Standalone-Betrieb
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Bibilothek onboard
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Senden von moduliertem IR (39kHz+100/125Hz)
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Byteweise Ein- und Ausgabe
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Userprogramm resistent ohne Stomversorgung (Flash)
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Robust und reparierbar
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Peripherie
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16 digitale Ein-/Ausgänge
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15 analoge Eingänge
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3 bis 11 Servo-Ausgänge
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3 Encoder-Eingänge, damit positionsgesteuerte DC-Motoren
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1 CAN-Interface
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4 Motor-Treiber (max. 1000mA)
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4 Lämpchen-Treiber (max. 600mA)
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1 modulierter IR-Ausgang (40kHz), 4 Decoder
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1 LCD-Anzeige
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Sie wollen mehr wissen ...
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Handbuch (1.5 MB, PDF)
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Aktuelles CD-Release: AKSEN-CD
Version 1.04 mit AKSEN-Lib 00.965, Flasher 1.4/0.3, Handbuch 1.04
(45 MB, zipped, 07.02.2005)
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20.12.2006 - Bugfix des Empfanges von moduliertem Infrarot und Umstieg
auf sdcc 2.6.0 in der AKSEN-Lib 0.970: Migrationsanleitung
auf Aksenlib 0970.pdf, EXPORT-0970.zip,
sdcc
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11.05.07 - USB-RS232-Adapter: Bricht der Flashvorgang über einen
derartigen Adpater ab, so versuchen Sie einen der beiden verzögerten
Flasher (Windows) aus dem ZIP-File USB-RS232-flasher.zip
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08.12.2008 - Bugfix beim mehrmaligen Selbstbeenden eines Prozesses AKSEN-Lib
0.971: EXPORT-0971.zip
(Migration wie bei 0.970)
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Bauanleitung zum
Selberlöten des AKSEN (PSD muss von der FH Brandenburg programmiert
werden)
Ausprobieren
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im KI-Labor jederzeit nach Absprache
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Informationen zu Zubehör, kostenlosen Teststellungen bei Ingo Boersch
Categories: AKSEN
Reaktive Roboter mit 6.270
Diese Systeme sind im KI-Labor nicht mehr im
Einsatz.
Die 6.270-Boards wurden ursprünglich von Fred Martin im Rahmen seiner Dissertation zu alternativen Lernformen entwickelt und haben sich in KI-interessierten
Kreisen erst der USA und seit 1996 auch in der Bundesrepublik weit
verbreitet. Seit September 1996 bietet das KI-Labor der FH Brandenburg die
"Robot Building Lab"-Kurse in verschiedenen Lehrveranstaltungen an.
Bei
den 6.270-Boards handelt es sich um eine Mikrocontroller-Platine mit dem
Motorola 68HC11, auf der wesentliche zum Bau kleiner Roboter notwendige
Peripherie angelegt ist. Dazu gehören
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8 digitale Eingänge
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16 analoge Eingänge
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LCD-Display
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4 Motortreiber
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Treiber für Lämpchen
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Treiber für Leuchtdioden
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1 Servoausgang
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1 Ausgang für 40kHz moduliertes Infrarot
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DIP-Schalter, Potentiometer
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serielles PC-Interface
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Möglichkeit zur Aufnahme von Odometriesignalen
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Platz für Erweiterungen
Eine hervorragende Beschreibung der Hardware
Robot
Builders Guide 1994 (3.8 MB)
Robot
Builders Guide 1992 (5.2 MB)
Im Einsatz in Kleinrobotern aus
Billigaktorik, und -Sensorik im Übungsbetrieb erweisen sich die Boards als
sehr geeignet, wenn auch manchmal etwas fehleranfällig - man sollte als
Übungsleiter immer ein paar als Reserve vorhalten.
Programmiert
wird in Assembler oder Interactive-C (letze kostenlose Version 2.853, die sich bis auf die GUI m.E. nicht viel
von den späteren Versionen unterscheidet)
Zu dem
Lehrkonzept und als praktische AnleitungFlynn,
Seiger and Jones J. L.: Mobile Robots : Inspiration to Implementation oder
die deutsche Ausgabe Flynn A. M. and Jones J. L.: Mobile Roboter.
Addison-Wesley, 1996
Übrigens bauen wir unsere 6.270 Boards inzwischen
selbst, denn das Layout vom MIT haben wir so konvertiert, daß auch deutsche PCB-Hersteller
(z.B.
PCB-Pool) mit dem Format
arbeiten können. Sie können die Layouts gern bei mir (
Ingo
Boersch) anfordern. Der Preis für einen unbestückten Platinensatz bei
der 10er Serie liegt ungefähr bei 50 Euro.
Beispielaufgabenstellungen
unter
Skripte und Materialien
Categories: RobotBuildingLab