Zustandsraum des 9-7-4-Liter-Weinkrügeproblems

• 20 Zustände
• 74 Kanten

Categories: Maschinelles Lernen

Lindenmayer Grammatiken

Arbeitsgruppe von Przemyslaw Prusinkiewicz an der University of Calgary

• Biological Modeling and Visualization
• Visual Models of Morphogenesis (hervorragendes online Tuorial)
• L-Systems: From the theory to visual models of plants.pdf
• PRZEMYSLAW PRUSINKIEWICZ, Homepage

KI (Generative Grammatical Encoding)

• Evolution von L-Systemen an der Brandeis University (mehr dazu unserer Seite Evolutionäre Algorithmen)
• Karl Sims: Evolving Virtual Creatures

Software

• L-System 4 (Windows) - Eingabe, Visualisieren, Mutieren von L-Systemen [Timothy C. Perz]
• Lparser (Windows) von Laurens Lapre - Erzeugen von POVRay-Dateien aus L-Systems (Bsp. siehe Bild)
• About Lsystems and Lparser ... zu Lparser
  
  
• LGrammar (Applet) - Eingabe, Visualisieren von L-Systemen [Thomas Bräunl]

Categories: Maschinelles Lernen

Download Flyer:

Das AKSEN-Board wurde 2003 im Bereich 'Technische Informatik' im Fachbereich Informatik und Medien an der FH Brandenburg entwickelt und befindet sich seitdem in der Anwendung in Robot Building Labs an verschiedenen Fachhochschulen (u.a. Hannover, Brandenburg, Hamburg, Dortmund ... ) und Universitäten.

Das AKSEN-Board realisiert 2 Anwendungsfälle:

1. als eigenständiger Controller für reaktive Robots (ähnlich 6.270, RCX, NXT, Arduino, C-Control etc.)
2. als Aktor- und Sensorserver in einem RCUBE - System

Das AKSEN-Board tritt in unserem Labor die Nachfolge des 6.270-Boards an. Durch die langjährige Erfahrung mit verschiedenen Controllern für reaktive Roboter wurden von uns folgende Anforderungen definiert.

Besondere Eigenschaften preemptives Multitasking, Semaphore Servobank (max. 11 Servos) native Programmierung mit C-Compiler unter GPL Standalone-Betrieb Bibilothek onboard Senden von moduliertem IR (39kHz+100/125Hz) Byteweise Ein- und Ausgabe Userprogramm resistent ohne Stomversorgung (Flash) Robust und reparierbar

Peripherie 16 digitale Ein-/Ausgänge 15 analoge Eingänge 3 bis 11 Servo-Ausgänge 3 Encoder-Eingänge, damit positionsgesteuerte DC-Motoren 1 CAN-Interface 4 Motor-Treiber (max. 1000mA) 4 Lämpchen-Treiber (max. 600mA) 1 modulierter IR-Ausgang (40kHz), 4 Decoder 1 LCD-Anzeige

Sie wollen mehr wissen ...

• Handbuch (1.5 MB, PDF)
• Aktuelles CD-Release: AKSEN-CD Version 1.04 mit AKSEN-Lib 00.965, Flasher 1.4/0.3, Handbuch 1.04 (45 MB, zipped, 07.02.2005)
• 20.12.2006 - Bugfix des Empfanges von moduliertem Infrarot und Umstieg auf sdcc 2.6.0 in der AKSEN-Lib 0.970: Migrationsanleitung auf Aksenlib 0970.pdf, EXPORT-0970.zip, sdcc
• 11.05.07 - USB-RS232-Adapter: Bricht der Flashvorgang über einen derartigen Adpater ab, so versuchen Sie einen der beiden verzögerten Flasher (Windows) aus dem ZIP-File USB-RS232-flasher.zip
• 08.12.2008 - Bugfix beim mehrmaligen Selbstbeenden eines Prozesses AKSEN-Lib 0.971: EXPORT-0971.zip (Migration wie bei 0.970)
• Bauanleitung zum Selberlöten des AKSEN (PSD muss von der FH Brandenburg programmiert werden)

Ausprobieren

• im KI-Labor jederzeit nach Absprache
• Informationen zu Zubehör, kostenlosen Teststellungen bei Ingo Boersch

Categories: AKSEN

Reaktive Roboter mit 6.270

Diese Systeme sind im KI-Labor nicht mehr im Einsatz.

Die 6.270-Boards wurden ursprünglich von Fred Martin im Rahmen seiner Dissertation zu alternativen Lernformen entwickelt und haben sich in KI-interessierten Kreisen erst der USA und seit 1996 auch in der Bundesrepublik weit verbreitet. Seit September 1996 bietet das KI-Labor der FH Brandenburg die "Robot Building Lab"-Kurse in verschiedenen Lehrveranstaltungen an.


Bei den 6.270-Boards handelt es sich um eine Mikrocontroller-Platine mit dem Motorola 68HC11, auf der wesentliche zum Bau kleiner Roboter notwendige Peripherie angelegt ist. Dazu gehören

• 8 digitale Eingänge
• 16 analoge Eingänge
• LCD-Display
• 4 Motortreiber
• Treiber für Lämpchen
• Treiber für Leuchtdioden
• 1 Servoausgang
• 1 Ausgang für 40kHz moduliertes Infrarot
• DIP-Schalter, Potentiometer
• serielles PC-Interface
• Möglichkeit zur Aufnahme von Odometriesignalen
• Platz für Erweiterungen

Eine hervorragende Beschreibung der Hardware
Robot Builders Guide 1994 (3.8 MB)
Robot Builders Guide 1992 (5.2 MB)

Im Einsatz in Kleinrobotern aus Billigaktorik, und -Sensorik im Übungsbetrieb erweisen sich die Boards als sehr geeignet, wenn auch manchmal etwas fehleranfällig - man sollte als Übungsleiter immer ein paar als Reserve vorhalten.

Programmiert wird in Assembler oder Interactive-C (letze kostenlose Version 2.853, die sich bis auf die GUI m.E. nicht viel von den späteren Versionen unterscheidet)


Zu dem Lehrkonzept und als praktische Anleitung
Flynn, Seiger and Jones J. L.: Mobile Robots : Inspiration to Implementation oder die deutsche Ausgabe Flynn A. M. and Jones J. L.: Mobile Roboter. Addison-Wesley, 1996
Übrigens bauen wir unsere 6.270 Boards inzwischen selbst, denn das Layout vom MIT haben wir so konvertiert, daß auch deutsche PCB-Hersteller (z.B. PCB-Pool) mit dem Format arbeiten können. Sie können die Layouts gern bei mir (Ingo Boersch) anfordern. Der Preis für einen unbestückten Platinensatz bei der 10er Serie liegt ungefähr bei 50 Euro.

Categories: RobotBuildingLab