Aufbau der Informationsverarbeitung und Evaluierung eines neuartigen Sensorsystems zur Positionsbestimmung von kontinuierlich und quasi-kontinuierlich gearteten Roboterkinematiken

Ziel der Arbeit ist eine Applikationsentwicklung für ein verteiltes Sensorsystem.

Hierzu ist Kommunikation zwischen Mikrocontroller und Sensoren über I2C und zum PC über CAN-Bus zu entwerfen und umzusetzen. Weiterhin soll eine Vorverarbeitung der Messwerte im Mikrocontroller (Nullpunktabgleich) sowie auf dem PC zur Positionsberechnung entwickelt werden. Die Funktion des Systems soll durch geeignete Tests nachgewiesen werden.

Kolloquium: 28.09.2010

Betreuer: Dipl.-Inform. Ingo Boersch, Dipl.-Ing. Roland Behrens (Fraunhofer-Institut für Fabrikbetrieb und -automatisierung IFF)

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Categories: Abschlussarbeiten, AMS-Projekte

An fünf Tagen vom 13. bis zum 17. September 2010 bauten 13 Schüler des Leistungskurses Informatik der 13. Klassen des von-Saldern-Gymnasiums im KI-Labor autonome Roboter. Die Woche endete mit dem Abschlusswettbewerb am Freitag, 17. September, 13 Uhr im KI-Labor (Raum 130 im Informatikzentrum).

Thema: Das Kværner-Verfahren

Download: Plakat 

Die Roboter basieren auf dem AKSEN-Board und müssen zum Lösen der Aufgabe ein robustes Getriebe, Sensoren zum Erkennen des Startsignals, der Linien und Kreuzungen aufweisen. Das auch die strukturierte Programmierung eine wesentliche Rolle spielt, war sicher eine Erkenntnis der Woche. Folgende Roboter traten an:

• Alpha-Bot
• Predator 13
• Robozicke
• Optimus Prime
• PaMaMa

Im Wettbewerb hatte der Favorit Optimus Prime Probleme beim Linienfolgen und konnte die hervorragende Leistung der vorangegangenen Tage nicht stabil wiederholen. Auch Robozicke wollte mit dem Kopf durch die Wand, obwohl sie im Vorfeld schon das Labyrinth gemeistert hat. Predator 13 fuhr besser als erwartet, die Spitze übernahmen in den Vorrunden PaMAMa und Alpha-Bot mit zuverlässigen Fahrten und Kollisionen. Im Finale erreichte Alpha-Bot den Punkt C um wenige Sekunden früher und wurde so von PaMAMa nur wenig getroffen. Alpha-Bot erreichte und blockierte somit Punkt D (Beweisfoto).

Ergebnisse: Punkte (pdf)  und Fotos von R. Zimmermann

Categories: AKSEN, AMS-Projekte, RobotBuildingLab

Categories: Maschinelles Lernen

Bei dem Pioneer 2/3 handelt es sich um eine neue Generation intelligenter mobiler Roboter, die von der US-Firma MobileRobots (ehemals ActivMedia) produziert werden. Bereits das Vorgängersystem Pioneer 1 hat sich international bewährt und wird auch an vielen deutschen Hochschulen in Lehre und Forschung eingesetzt (u.a. Uni Freiburg, TU München, FH + Uni Hamburg, etc.).

An der FH Brandenburg wurden

• 1999 2 x Pioneer II CE im Rahmen eines Forschungsprojekts (Alfa und Romeo)
• 2003 2 x Pioneer 3-DX/2-DX8 und (Marvin und Sunny)
• 2008 2 x Pioneer 3-DX (Stanley und Andrew)

beschafft. 2008 wurden die Roboter mit Laserscannern, onboard-PCs, WLAN und 5.8 GHz Video aufgerüstet. Die Roboter werden im Hauptstudium in der Veranstaltung "Autonome Mobile Systeme", sowie in Projekten und Abschlussarbeiten eingesetzt.

Die aktuelle Konfiguration beinhaltet:

• Asus Eee PC 1000H, 1.6GHz, 160GB HDD, 2GB RAM, Win7
• EVI-D31-Kamera bzw. EVI-D100P (Pan, Tilt und Zoom)
• DFG/USB2-lt Framegrabber
• 8 Sonarsensoren vorn
• Odometriesensorik
• elektronischer Kompaß V2X (nur P2)
• Elektromechanischer Greife
• Laser Scanner Sick LMS 200
• diverse Funkverbindungen

• ARIA (MobileEyes, MobileSim, ARIA-Entwicklungssystem und Klassenbibliotheken)
• Video-Empfänger
• Dokumentation, Visual Studio, OpenCV, …

Categories: RobotBuildingLab