Hindernisumfahrung eines autonomen Roboters in einer unbekannten statischen Umgebung

Ziel dieser Arbeit ist die Darstellung und der Vergleich verschiedener Hindernisumfahrungsstrategien, sowie die Konzeption und Implementierung einer Kollisionsvermeidungs- und Hindernissumfahrungsstrategie für den Wachschutzroboter Mosro.

Da der Roboter den Überwachungsweg in einer statischen Umgebung zurücklegt, können dynamische Objekte bei der Umfahrung vernachlässigt werden. Die Hindernisumfahrung soll möglichst einfach und in der Praxis einsetzbar sein, dabei aber die bauartbedingten Eigenschaften des Roboters berücksichtigen.

Abgabe: 07.03.2005 Kolloqium: 30.03.2005

Betreuer: Prof. Dr. sc. techn. Harald Loose, Dr. Jens Hanke, Robowatch Technologies

Download: A1-Poster  Vortrag 

Categories: Abschlussarbeiten, RobotBuildingLab

Das CompactFlash - Speichermodul (kurz CF-Modul) ist Teil des RCUBE Systems. Es bietet die Möglichkeit, im autonomen Betrieb größere Datenmengen auf einem FAT16-Dateisystem der CompactFlash-Karte zu speichern bzw. zu lesen. Damit können Sensor-, Lern- oder andere Daten über einen Stromausfall hinweg erhalten werden. Die Daten der CF-Karte lassen sich in einem üblichen Kartenlesegerät in den PC einlesen.

Die Verbindung mit den anderen Boards erfolgt über den CAN-Bus. Andere Boards des Systems können so über CAN-Pakete Daten lesen oder schreiben.

Nutzerhandbuch CF-Modul

Categories: AKSEN, RobotBuildingLab

Maschinelles Lernen am Laufroboter ELFE - KI-Projekt WS 2004/2005

Zusammenfassung

Es ist ein schnelles Bewegungsmuster für den elfbeinigen Roboter ELFE zu erzeugen, dazu sind verschiedene aus der Vorlesung bekannte Verfahren einzusetzen.

Projektziel

Der elfbeinige Roboter ELFE wurde konstruiert, um eine definierte Morphologie beim Testen der automatischen Erstellung von Bewegungsmustern einsetzen zu können. Insbesondere verbietet der Roboter vermutlich die manuelle Erstellung eines exzellenten Bewegungsmusters und zwingt so zu automatischen Verfahren.
Ziel des Projektes ist die Anlage einer Bibliothek ladbarer Bewegungsmuster für diesen Roboter, insbesondere zur schnellen Fortbewegung. Es ist weiter zu prüfen, ob erfolgreiche Muster durch Rotation für andere Richtungen der Bewegung anwendbar sind. Dabei sollen verschiedene Ansätze zum Einsatz kommen, ein Extrem wäre z.B. die manuelle Erzeugung eines Musters. Voraussetzung für den Vergleich ist eine Testumgebung aus Hard- und Software, die im ersten
Projektabschnitt erstellt wird.

komplette Aufgabenstellung

Ergebnisse

Der Umfang des Versuchsaufbaus war für ein Projekt zu groß, so dass als wesentliches Projektergebnis der Versuchsaufbau in Hard- und Software realisiert wurde. Es können damit automatisch Individuen im Evolutionsprozess erzeugt und auf der ELFE evaluiert werden.

Dokumentation der Lösung
A1-Poster der Projektgruppe
Kurzvortrag zur Mitte des Projektes
Film eines handcodierten Bewegungsmusters (10 MB)

Programm und Quellen (für Visual-C 6.0, AKSEN-Bibiliothek 0.965)

Categories: AKSEN, AMS-Projekte, Maschinelles Lernen, RobotBuildingLab